Raspberry Piでサーボを動かす方法は色々ある。ArduioやPICなどのマイコンを介して制御する方法もあるだろが、今回は、直接サーボを制御してみた。Raspbery PiのGPIOを操作できるモジュールが利用できる、Pyson、Javaなどを使ってもいいだろうし、WiringPi は、ArduinoのようにC言語からスマートにRaspbery PiのGPIOを操作できる。しかし、今回は、できるだけ生のBCM2835に触れたかったので、非生産的（？）なのは承知の上で、あえてこれらの既存のソフトは使わなかった。ただし、最初に紹介する方法では、BCM2835ライブラリだけ使わせてもらった。
方法1
最初の方法は、ソフトウェアでGPIOの出力を上げ下げする単純な方法である。サーボパックとは次のように接続した。
まず、ここからBCM2835ライブラリをダウンロード
http://www.open.com.au/mikem/bcm2835/次の手順でインストール
$ cd$ tar zxvf bcm2835-1.12.tar.gz$ cd bcm2835-1.12$ ./configure$ make$ sudo -i# cd /home/pi/bcm2835-1.12# make check# make install# exit
Cソース servo.c
コンパイル
$ gcc -o servo servo.c -l bcm2835 -l rt
実行（中立位置を指定）
$ sudo ./servo 50
サーボをロック状態（一定位置に保持する）にしようとしても、モータがガタつく。ps axと打つと更にガタつく。信号を見ると、次のように、時には定格の２ｍｓを超えるジッタ（jitter）である。（映像）
予想はしていたが、この方法はカーネルモードではないし、そもそもリアルタイムOSではないので、当然デバイスドライバの活動や他のプロセスの挙動に影響される。実際には、このパルス幅の乱れは一瞬で単発的なので、サーボがそれに追従できず、モータのガタつきは信号で見るほどではない。サーボをロックしない用途など、許容できる用途はあるとは思う。
方法2
一方、PWMを使えばこのjitterの問題は解決できる。つまり、パルス生成をMPUのハードウェアに任せるわけである。BCM2835のGPIO18はALT5でPWM0の出力となる。PWM0はプルダウンされているので、絶縁も兼ねて、サーボとのインターフェースをフォトカプラ（TLP521）に変更した。
Cソース pwm.c
コンパイル
$ gcc pwm.c -o pwm
$ sudo ./pwm 50
上の図のように、他でどんなプロセスが動こうがパルス幅は微動だにしない。当然、サーボは完全にロックし、モーターの音は全く出なくなった。位置決めが重要な用途なら、こちらの方法がいいだろう。Raspberry Pi の回路図によると、PWMは、BCM2835自体には2チャンネルあるが、残念ながらピンヘッダには、今回使ったPWM0しか配線されていない。また、今回使ったPWM0ともう１つのPWM1は、それぞれヘッドフォン出力の左右のチャンネルに接続されている。Praspberry Piのヘッドフォン出力は、DACではなくて、簡易的にPWMとCRローパスフィルタによって構成しているのだ。ちなみに、BCM2835にはDACがあるのだが、Raspbery Piでは、それはコンポジット映像出力に使っている。
